今日のわかった事

ヘッダファイルには値を代入できない☆ミ

int state=0;

とかね．
電圧計測プログラムの一部．
PAを８っかい繰り返して信号読んでが11111111の信号が出た場合．
２進信号を10進数に変換するプログラム

　　　　UB data0；
data = PADR;
　　　　data0 = 0;
for(i=0;i<8;i++){
data1 = (data1 * 2) + ((data & 0x02)>>1);
data = PADR;
}

こんなかんじの計算になる．

data0 data
0x00*2+0x01=1
0x01*2+0x01=3
0x03*2+0x01=7

PC側のプログラムの画面をひとつに統一．
２つあるいみがないよね．

あと首がいたい．

旋回時のモータの速度の比が．

真ん中のモータの速度を１と取ると前と後ろのモータは1.465倍